本章内容分为：

§5-1 约束与广义坐标

§5-2 虚功原理

§5-3 拉格朗日方程

§5-4 小振动

§5-5 哈密顿正则方程

§5-6 泊松括号与泊松定理

§5-7 哈密顿原理

§5-8 正则变换

§5-9 哈密顿-雅科毕理论

§5-10 相积分与角变数（略）

§5-11 刘维定理（略）

本章学习基本要求:

1 了解运动的相对性，参照系的选取

2 知道选取坐标系的意义。掌握速度、加速度的分量表示。

4 掌握运用运动微分方程求解并讨论力学问题的方法。

4 理解势能的概念。掌握三个基本定理和守恒定律

5 理解平动加速参照系的速度合成及加速度合成。