本章内容分为：

§3.1 刚体运动的分析 §3.2 角速度矢量 §3.3 欧勒角 §3.4 刚体运动方程与平衡方程

§3.5 转动惯量

§3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动

§3.7 刚体的平面平行运动

§3.8 刚体绕固定点的转动

§3.9 重刚体绕固定点转动的解

§3.10 拉莫尔运动

本章学习基本要求:

1 了解运动的相对性，参照系的选取

2 知道选取坐标系的意义。掌握速度、加速度的分量表示。

4 掌握运用运动微分方程求解并讨论力学问题的方法。

4 理解势能的概念。掌握三个基本定理和守恒定律

5 理解平动加速参照系的速度合成及加速度合成。