84-步进电机按键控制

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  名称：步进电机
  论坛：www.doflye.net
  编写：shifang
  日期：2009.5
  修改：无
  内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动 
        使用1-2相励磁
        1-2相激励功率增倍，步进角度减半，抖动减少
        顺序如下 a-ab-b-bc-c-cd-d-da   又称4相8拍
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#include 



sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
bit Flag;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
 while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
 while(t--)
 {
     //大致延时1mS
     DelayUs2x(245);
	 DelayUs2x(245);
 }
}
/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
 unsigned int i=512;//旋转一周时间
 
 EA=1;          //全局中断开
 EX0=1;         //外部中断0开
 IT0=1;         //1表示边沿触发

 Speed=10;
while(1){
 Coil_OFF
 while((i--)&&Flag)  //正向
  {  Coil_A1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
                             //数字越小，转速越大,力矩越小
	 Coil_B1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_C1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_D1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1
     DelayMs(Speed);
  }
  Coil_OFF
  i=512;
  while((i--)&&(!Flag))//反向
  {  
     Coil_A1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
                             //数字越小，转速越大,力矩越小
	 Coil_D1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_C1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_B1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1
     DelayMs(Speed);
  }
 }
}

/*------------------------------------------------
                 外部中断程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
 
 if(!INT0)
   {
   DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
   if(!INT0)
   //while(!INT1);//等待按键释放
     {
     Flag=!Flag;   
     }
   }
}